1947年生于天津，自幼喜欢绘画及书法。十六岁随段拭(字无染，黄宾虹)先生学习中国画及绘画理论。毕业于天津工艺美院，1980年调入天津工艺美院从事设计、创作教学等工作。擅长动画、连环画、国画，对民间美术、漫画、装饰画等亦有涉猎。八十年代初曾参与多部动画片的动画设计及动画的设计、导演工作…
八十年代初曾参与多部动画片的动画设计及动画的设计、导演工作。同时于七十年代末至九十年代末应报刊及出版部门之约发表连环画、插图、封面画等作品两万余幅。
各种绘画作品多次入选国内外展览并获。其中《鲁智深》、《纣王与妲己》双双入选第六届全国美展，前者获铜牌(作品被中国美术馆收藏)。连环画作品《封神演义》获第四届全国连环画绘画二等;《365晚安故事获绘画三等;《蝗虫》获全国期刊封面设计三等;作品《农家小院》获全国科普美展佳作。1985年被中国美术家协会吸收为会员。1986年荣获天津鲁迅文学艺术。
九十年代后期工作重心转移到书法、绘画的研究及教学上。不少国画作品及文章入刊《国画家》、《中国画》、《美术报》、《中国书画报》等专业美术报刊。许多国画作品入邀参加国内大展。如《文会图》入选第九届全国美展预展;《苏黄论书》入展中国画交流展;应邀参加《水墨尖锋。辉映五环》当代中国名家邀请展;《盛世丹青》全国中国画名家学术提名展;2017年应邀参加《大器。风范》中国画坛名宿三十家学术邀请展。近年来应全国各方的邀请举办多个个人展览。尤其在山东青州的两次个展取得了很大的影响。2008年中国画作品《竹林七贤图》被央视制做的五集电视专题片《竹林七贤做为片头、片花署名采用。2014年成语小品系列国画被央视用作拍摄《成语故事108集》微电影的素材。同年为央视微电影《唐诗108首》绘制诗意画摄入镜头。
现为中国美术家协会会员、天津美术家协会人物画专业委员会委员、天津市政协书画研究会理事、天津工艺美院教授、客座教授。
4 月11至16日 第二次参加洛阳牡丹节采风写生及游览龙门石窟、北芒山刘秀墓等古迹并参观洛阳博物馆。
5 月31日受邀参加在李可染画院美术馆举办的披图揽胜一一当代中国画名家手卷作品学术邀请展。
6 月23日到应邀参加观复美术院举办的大气.风范一一当代中国画坛名宿三十家学术邀请展开幕式。
11月3日 作品山阳坡应邀参加在中国国家画院举办的心纳万境一一首届国展美术名家邀请展。
12月7日 作品山村小乐队应邀参加在安徽黄山举办的宾虹一一全国中国画名家作品学术邀请展暨黄宾虹纪念馆30周年藏黄宾虹原作展。出席开幕式及参加交流活动。
2016.2月20一一25日在天津文化街翰瑞轩举办曹留夫教授迎春生肖中国画展。
4月6 一一4月11日应洛阳伊洛区美协郭增运的邀请到洛阳参加牡丹节，游览写生并游览参观了龙门石窟及王铎故居。
5月22一一5月30日到太平(黄山区)装修画室;到歙县参观黄宾虹故居及拜谒渐江墓，联系秋天在歙县办画展事。
7月22一一8月4 日到甘肃天水、秦安、庆阳、华池等地进行书画交流活动，并参观了伏羲庙及女娲庙。
10月1一一9 日到歙县举办童心雅趣.入梦徽州一一曹留夫中国画展。
11月17日，赴黄山参加由金彩美术馆与黄山太平国际大酒店主办的“盛世丹青全国名家书画精品走进黄山系列展”;
9月27日至10月22日，在东晟艺术空间举办“妙手丹青曹留夫、杨顺和津派艺术邀请展”;
6月19日，赴天水参加黄土地美术馆主办的“大漠敦煌国画名家邀请展”并参加由中国侨联省文联、侨联举办的伏羲祭祀大典;
5月6日，赴广东阳江参加由市文联、美协、阳江，美术馆主办的“曹留夫教授人物画展”，广东作了采访报导;
10月13日，由青州市文联、美协、书协、文广局、文化局共同主办的“曹留夫教授人物画精品展”在青州书画城大展厅展出;
1月15日，由天津南开大学、天津师范大学、天津商学院、天津工艺美院及孙克纲艺术馆主办的“天津四高校曹留夫、张永敬、王其华、韩石中国画联展”在孙克纲艺术馆开展;
2月24日，由天津美协和天津人民美术出版社主办的“无染四曹留夫、黄枕石、王寅、耿天宅画展”在天津人美展览厅开展;
11月26日，由大港区文联、大港文化馆、天津工艺美院共同举办的“曹留夫人物画展”在大港展览馆展出;
7月24日，由天津美协与天津工艺美院、天津日共同主办的“寄情丹青天津工艺美院教师曹留夫、高杰、徐文汉高博四人展”在天津日报大厦开幕;
12月20日，由天津市委宣传部、市文联、市政协共同举办的“画说天津卫纪念天津建城六百年大型画展”在天津博物馆开幕;
为此创作的《严修》《华世奎》《严复》《张伯龄》《泥人张》《屈文台》《魏元泰》《津门名贤二十文人图》等九幅作品入展;
创作天津名贤及中华近代精英肖像作品三十余幅，其中《严修》《华世奎》《屈文台》《魏元泰》《泥人张》等作品参加了学院在天津艺术博物馆的展览;
开始在报刊及出版社发表连环画、插图、封面等作品，近二十年内有作品二万余幅，其中不少作品获全国级项;
拜段试先生门下学习中国画及绘画理论(段拭字无染1930年入上海美专从颜文良等学习西洋画，后师从黄宾虹先生学习山水画及美术史论);